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1957年7月25日，万梓良出生于姓胡的家庭，胡姓一家九口因生活困难把婴孩给予姓万夫妇领养，因而改为万姓，与现父母并无血缘关系，自幼在香港居住，属新界原居民。中学时在大埔的佛教大光中学就读，19岁考入香港丽的电视台艺员训练班，并在训练班毕业后任该台演员。